Hatha joga je najstarejša zvrst joge. Omenjena je bila že v Upanishadskih spisih, ki so nastali pred obdobjem budizma v 6. stoletju pr. n. št. Kot sistematično zasnovana praksa se je začela izvajati v Indiji v 6. stoletju. Najbolj poznan temeljni tekst o hatha jogi, Hatha Yoga Pradipika (Razsvetljena hatha joga), je nastal v 15. stoletju. Predstavlja sistematično urejeno zbirko že obstoječih tekstov o hatha jogi prvič napisano v sanskrtu. V njej so opisane tehnike čiščenja telesa (shatkarma), dihalne tehnike (pranayama) in osnovni jogijski položaji (asane).

Prvotni namen hatha joge je bil pripraviti posameznika, da postane sposoben meditacije in izkušnje višjih nivojev zavesti. Priprave so potekale na fizičnem in psihčnem nivoju s pomočjo čiščenja telesa, dihalnih tehnik in izvajanja jogijskih položajev. Očiščevalne tehnike vzpostavljajo ravnovesje telesnih substanc, tako da pomagajo iz telesa izločiti tiste, ki jih je preveč in so zato škodljive. Dihalne tehnike umirijo um, čistijo energetske kanale in odpirajo energetske prehode. Jogijski položaji telesu omogočajo neovirano pretočnost življenjske energije. Tradicionalna joga poudarja pomen vztrajanja v jogijskih položajih in ne zgolj njihovega izvajanja. Dalj časa posameznik vztraja v posameznem položaju večji so njegovi zdravilni učinki tako na fizičnem kot na psihičnem nivoju. Zaradi njenih dobrodejnih učinkov se je hatha joga v preteklosti prenehala prakticirati izključno z namenom izkušnje višjih nivojev zavesti, ampak je postala tudi pomembna metoda zdravljenja na fizičnem in psihičnem nivoju.

V besedi hatha sta združena pomena besed: ha - sonce in tha - luna. Sonce in luna ponazarjata dva tokova življenjske energije, ido in pingalo, ki potekata skozi človeško telo na levi in desni strani hrbtenjače. Ida ponazarja mentalno energijo oziroma energijo, ki deluje na psihičnem nivoju, pingala pa vitalno energijo oziroma energijo fizičnega nivoja. Daljše prakticiranje hatha joge usposobi posameznika, da je zmožen oba tokova združiti v osrednji energetski tok (sushumna nadi), ki poteka skozi hrbtenjačo. Pri tem se doživi stanje višjih nivojev zavesti in ustvari ravnovesje med psihičnim in fizičnim nivojem.